Розмір шрифту: 

УДК 621.865.8
Д. І. Білокрилий, В.О. Кравець, О.М. Кравець
Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут імені Ігоря Сікорського», м. Київ, Україна

Захватні пристрої маніпулятора мобільного робота

Захватні пристрої промислових роботів і маніпуляторів служать для захоплювання і утримання у заданому положенні об'єктів маніпулювання, які можуть бути різних розмірів та форми, мати різні маси та різні фізичні властивості поверні.
Вимоги які пред’являють до захватних пристроїв мобільних роботів відносять:
- надійність захоплювання та утримання об'єкта;
- стабільність та точність базування;
- недопустимість нанесення пошкоджень на поверхню що затискається чи руйнування об'єктів.
Міцність повинна бути високою при малих габаритних розмірах і масі, а особливу увагу слід спрямувати на надійність кріплення захватного пристрою до руки маніпулятора мобільного робота.
Останнім часом розробляють конструкції ЗП, які здатні захоплювати і базувати не орієнтовано розміщені об'єкти.
Задачею цією розробки було створення конструкції захватного пристрою маніпулятора мобільного робота, що містить пружні елементи в певній комбінації з жорсткими елементами. Запропоновані дві конструкції схвату в першій захватний механізм виконаний з жорстких ланок, з’єднаних між собою пружними елементами в другій захватний механізм виконаний з пружних ланок, з’єднаних між собою жорсткими елементами. При здійсненні пошуку таких технічних рішень було використано метод морфологічного аналізу та синтезу нових технічних рішень.
Розроблена технічна документація та виготовлені дослідні зразки захватних пристроїв. В теперішній час закінчується їх монтаж на дослідному зразкові мобільного робота.

Мобільний робот, захватний пристрій