Наукові конференції України, Інновації молоді в машинобудуванні 2020

Розмір шрифту: 
Маніпулятор мобільного робота
В. П. Ковальчук, О. М. Кравець

Остання редакція: 2020-05-18

Анотація


Одною з актуальних проблем сьогодення є велика забрудненість південного сходу України небезпечними предметами які треба знешкоджувати та видаляти. Це предмети мають здебільше військове призначення, і основна мета їх створення є травмування та знищення живої сили супротивника чи військової техніки. Встановлюватися вони можуть в приміщеннях, на відкритому просторі або в технологічних спорудах, в пошкодженому транспорті. Велика кількість вибухонебезпечних матеріалів знаходиться в зонах де відбувались військові конфлікти, чи місцях їх недавнього завершення. Велика їх кількість залишається під відкритим небом становлячи загрозу для життя та здоров’я мирних мешканців.

Вибухонебезпечні матеріали становлять суттєву загрозу життю та здоров’ю фахівців які вимушені займатись ними, для їх знешкодження. В процесі їх знешкодження та розмінування присутній високий степінь ризику підриву. Велика кількість вибухонебезпечних предметів має високі вимоги до рівня кваліфікації фахівця який змушений працювати із ними. Це ускладнює роботу і вимагає наявність висококваліфікованих кадрів.

Завданням нашої розробки є маніпулятор для мобільного роботизованого комплексу. Був проведений патентно – інформаційний пошук який дозволив зупинитися на схемі маніпулятора, що складається з трьох ланок і поворотної платформи на якій вони встановлені.

Була розроблена методика визначення оптимальних геометричних параметрів маніпулятора з урахуванням енергетичної ефективності приводів маніпулятора, його робочої ваги та оптимальних розмірів робочого простору охоплюваного маніпулятором. Була розроблена 3D модель механізму маніпулятора і робочі моделі його основних вузлів.


Ключові слова


Маніпулятор, мобільний робот

Посилання


https://www.army-technology.com/projects/talon-tracked-military-robot/

https://www.ecagroup.com/en/solutions/iguana-e-ugv-unmanned-ground-vehicle

http://robotrends.ru/robopedia/bogomol

http://robotrends.ru/robopedia/andros-f6a-1

http://robotrends.ru/robopedia/caliber-t5

https://www.harris.com/solution/t7-multi-mission-robotic-system


Full Text: XML