Остання редакція: 2020-05-18
Анотація
Сучасні мобільні та гнучкі роботомеханічні пристрої застосовуються у різних сферах, насамперед, у яких діяльність людини пов'язана з підвищеними ризиками для її здоров’я і життя Саме екстремальні середовища, з їх недетермінованими умовами роботи та різноманітністю операцій, зумовлюють особливості проектування та проведенню інтенсивних дій по створення і вдосконаленню маніпуляційних пристроїв, керованих людиною-оператором. Це пояснюється тим, що в подібних середовищах, як правило, виконуються нетипові операції складного характеру, що зумовлює проблематичне створення і використання в екстремальних умовах роботів, які змогли б виконувати всі необхідні роботи в автоматичному режимі [1].
Основним завданням на початку проектування та розробки нових роботизованих механізмів є конкретизація параметрів майбутнього робота, відповідно, до сфери та умов його застосування. Специфіка використання, умови експлуатації та функціональне призначення робота визначають його конструктивні особливості (ступені свободи, вантажопідйомність, точність), ступінь складності системи управління, масогабаритні характеристики (розміри, вага, вантажопідйомність) і склад спеціального обладнання (периферійні пристрої, захвати, маніпуляційний інструмент), екологічні критерії тощо.
Так, на стадії проектування роботизованих пристроїв необхідно звертати як на спеціалізовані особливості відповідно сфері застосування вимоги:
- модульна побудова підсистем роботів із конструкційно -закінчених, уніфікованих або стандартних конструктивних вузлів;
- швидко переналагоджувана, адаптивна та широкодіапазонна система маніпулювання об’єктами, в тому числі з м’якими захватними елементами та захватами з контролем по опору;
- конструкція робота повинна забезпечувати його витривалість та пристосування до шкідливих середовищ [2].
Використання сучасних засобів автоматичного управління маніпуляційними механізмами, в умовах підвищеного ризику, вимагає стійких характеристик апаратури спостереження, аналізу обстановки, прийняття рішення і формування керуючих впливів. Розроблення та використання повністю автоматизованих, модульних та адаптованих до зміни навколишніх умов роботизованих маніпуляторів з інтелектуальними системами керування дозволить їх використовувати в екстремальних умовах.
Дослідження систем маніпулювання дистанційно-керованих маніпуляційних роботів особливого призначення є актуальним на сьогодні, оскільки вони використовуються для виконання робіт в недоступних або небезпечних умовах для здоров'я людини. Саме від швидкодії, маневреності, точності позиціонування, можливість роботи в обмежених просторах залежить безпека персоналу.
Ключові слова
Посилання
1. Юревич, Е.И. Основы робототехники: учеб. пособие / Е.И. Юревич. – 3-е изд., перераб. и доп. − СПб.: БХВ-Петербург, 2010. − 368 с.
2. Литвин О. Аналіз передумов застосування нейронних мереж при синтезі конструкцій в машинобудуванні/ О.Литвин, І.Ящук, С.Б.Паньков // Міжвузівський збірник "Наукові нотатки" за напрямком „Інженерна механіка", 2018, - вип.61. -с.92-99.