Наукові конференції України, Інновації молоді в машинобудуванні 2019

Розмір шрифту: 
Автоматизація синтезу конструкцій захватних пристроїв промислових роботів
А. Г. Симоненко, С. В. Лапковський

Остання редакція: 2019-05-19

Анотація


Сучасний етап промислового виробництва характеризується нерівномірністю насичення рівнів автоматизації парка технологічного устаткування і автоматизації праці, переважанням в номенклатурі здебільшого виробів дрібносерійного виробництва, швидким моральним старінням традиційних систем автоматизації виробництва при тривалих термінах і високих витратах освоєння ними нової продукції і технології, принципово неможливістю використання традиційних засобів автоматизації технологічних операцій в дрібносерійному виробництві, необхідністю докорінної перебудови в організації виробництва при переході на нову продукцію.

Група ланок структури ПР, що забезпечують виконання операції захоплення і утримання об'єкту, контролю його властивостей і параметрів, а також, що здійснюють орієнтуючі і посадочні рухи, може бути віднесена до технологічних модулів ПР. Захват – це пристрій, який дозволяє утримувати об’єкт для проведення маніпуляцій.

При конструюванні захватних пристроїв враховують форму і властивості об'єкту захоплення, умови протікання технологічного процесу і особливості вживаного технологічного оснащення, чим і обумовлено різноманіття існуючих захватних органів ПР. Найбільш важливими критеріями при оцінці вибору захватних органів є пристосованість до форми об'єкту захоплення, точність захоплення і сила захоплення.

Рішення задачі вибору оптимальної конструкції ЗП неможливе без урахування чинників, пов'язаних з процесом захоплення і утримування об'єкту. Це, перш за все, фактори власне захоплення і утримання, а також поєднання процесу захоплення і утримання з виконанням якої-небудь допоміжної або основної технологічної операції, наприклад, комплектації, складання, зварювання, переорієнтації, контролю положення і форми. Такий підхід, що дозволяє сумістити контрольні, транспортні і основні переходи, сприяє оптимізації складу технічних засобів в робототехнічній системі і, в той же час, підвищує продуктивність складальних систем.

Вельми важливим чинником, пов'язаним з процесом захоплення і утримання об'єкту, є кінематика зв'язку ЗП - об'єкт. При взаємодії схвату з об'єктом довільної форми, закріпленим в нерухомому оснащенні, потрібно забезпечити податливість захоплення по шести напрямах: вздовж трьох взаємно перпендикулярних осей і навколо них. Проте це число може бути зменшено завдяки особливостям форми деталі і губок, умовам закріплення деталі і рухливості елементів оснащення.

Машинобудівне проектування стало однією з основних прикладних областей, що використають можливості машинної графіки. Практично всі трудомісткі ручні операції проектувальника: створення основних видів деталі, складального креслення, ізометрії, перетинів - виконуються з високої ефективністю автоматизованими комп'ютерними системами.

Ключові слова


промисловий робот; схват; робочий орган; захватний пристрій; синтез конструкції