Наукові конференції України, Інновації молоді в машинобудуванні 2019

Розмір шрифту: 
Розробка системи вакуумного захвату промислового робота-маніпулятора РБ-211
О. Герасимчук, І. В. Ночніченко, С. В. Струтинський, Д. В. Костюк

Остання редакція: 2019-05-21

Анотація


Роботи і маніпулятори широко застосовуються в машинобудівному комплексі для  виконання різних технологічних операцій [1, 2, 3]. Промислові роботи є важливими компонентами систем автоматизації в складі збиральних ліній, механізації операцій по обслуговуванню технологічного обладнання, для утримання і переміщення нежорстких виробів на лініях листової штамповки, застосовуючи  при цьому для захвату вакуумні системи в комплексі з роботами маніпуляторами.  Застосування  промислового робота-маніпулятора РБ-211 потребує певної модернізації елементів конструкції наприклад системи захвату, використавши більш раціональну технологію створення вакууму за допомогою компресора, ежектора та присоски.

Мета – модернізувати систему вакуумного захвату промислового робота-маніпулятора РБ-211.

Задачі:

-розробити принципову схему вакуумної системи з живленням від ежектора.

-підібрати тип та конструкцію вакуумної присоски;

-запропонувати конструкцію вузла демпфування в кінці ходу присоски;

-провести розрахунок підйомної сили та діаметру присоски та підібрати необхідне обладнання;

Вакуумні системи і обладнання призначені для створення розрідженого повітря, розподілення його потоку та використання в якості природного середовища за аналогією зі стисненим повітрям.

Такого типу системи ефективно застосовуються в автоматизованих складальних лініях для переміщення крихких предметів різних габаритів або транспортування та утримання в певному положенні. Окрім цього, вакуумні системи знаходять широкого використання при автоматизації холодної листової штамповки, для утримання і транспортування нежорстких виробів.

Під вакуумом розуміють область, вільну від навколишньої атмосфери, (тиск в якій менший від атмосферного, рівного ).Ідеальний вакуум – стан об’єму, в якому відсутня матерія (з якого видалені всі гази).Технічний вакуум – сильно розріджений газ.

Існують два основні методи отримання вакууму:  за рахунок вакуумного насосу або застосування ежектора, який створює вакуум завдяки кінетичній енергії стисненого повітря.  Запропоноване технічне рішення забезпечує підйом шорсткої поверхні, демпфірування в кінці ходу та ін.

Зусилля присоски може бути знайдене шляхом розрахунку сили її відриву від плоскої поверхні [3]:

F=ps/t

де, p – рівень розрідження; s – ефективна площа присоски; t - коефіцієнт безпеки;

Використовуючи попередній вираз і враховуючи, що s=πD²/ 4 можемо отримати вираз для розрахунку діаметра присоски [3]:

D=210ˉ³(Ft/πpn

де, n – кількість присосок, використані для підняття виробу.


Ключові слова


Система захвату; робот-маніпулятор

Посилання


  1. Программное управление станками и промышленными роботами: 
    Учеб. для ПТУ/В.Л. Косовский, Ю.Г. Козырев, А.Н. Ковшов и др.- 2-е изд. – 
    М.: Высшая шк., 1989.-272с.: ил.

 

  1. Системы программного управления промышленными установками и 
    робототехническими комплексами: Учебное пособие для вузов/ Б.Г. Коровин, 
    Г.И. Прокофьев. Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отд-ние, 1990.-352с.: ил.

 

  1. Электропневмоавтоматика в производственных процессах: Учеб. пособие:/ Е.В. Пашков, Ю.А.Осинский, А.А.Четверкин; Под ред. Е.В. Пашкова. — 2-е изд., перераб. и доп. — Севастополь: Изд-во СевНТУ, 2003. — 496с., ил.