Остання редакція: 2019-05-21
Анотація
Роботи і маніпулятори широко застосовуються в машинобудівному комплексі для виконання різних технологічних операцій [1, 2, 3]. Промислові роботи є важливими компонентами систем автоматизації в складі збиральних ліній, механізації операцій по обслуговуванню технологічного обладнання, для утримання і переміщення нежорстких виробів на лініях листової штамповки, застосовуючи при цьому для захвату вакуумні системи в комплексі з роботами маніпуляторами. Застосування промислового робота-маніпулятора РБ-211 потребує певної модернізації елементів конструкції наприклад системи захвату, використавши більш раціональну технологію створення вакууму за допомогою компресора, ежектора та присоски.
Мета – модернізувати систему вакуумного захвату промислового робота-маніпулятора РБ-211.
Задачі:
-розробити принципову схему вакуумної системи з живленням від ежектора.
-підібрати тип та конструкцію вакуумної присоски;
-запропонувати конструкцію вузла демпфування в кінці ходу присоски;
-провести розрахунок підйомної сили та діаметру присоски та підібрати необхідне обладнання;
Вакуумні системи і обладнання призначені для створення розрідженого повітря, розподілення його потоку та використання в якості природного середовища за аналогією зі стисненим повітрям.
Такого типу системи ефективно застосовуються в автоматизованих складальних лініях для переміщення крихких предметів різних габаритів або транспортування та утримання в певному положенні. Окрім цього, вакуумні системи знаходять широкого використання при автоматизації холодної листової штамповки, для утримання і транспортування нежорстких виробів.
Під вакуумом розуміють область, вільну від навколишньої атмосфери, (тиск в якій менший від атмосферного, рівного ).Ідеальний вакуум – стан об’єму, в якому відсутня матерія (з якого видалені всі гази).Технічний вакуум – сильно розріджений газ.
Існують два основні методи отримання вакууму: за рахунок вакуумного насосу або застосування ежектора, який створює вакуум завдяки кінетичній енергії стисненого повітря. Запропоноване технічне рішення забезпечує підйом шорсткої поверхні, демпфірування в кінці ходу та ін.
Зусилля присоски може бути знайдене шляхом розрахунку сили її відриву від плоскої поверхні [3]:
F=ps/t
де, p – рівень розрідження; s – ефективна площа присоски; t - коефіцієнт безпеки;
Використовуючи попередній вираз і враховуючи, що s=πD²/ 4 можемо отримати вираз для розрахунку діаметра присоски [3]:
D=2∗10ˉ³∗(Ft/πpn)½
де, n – кількість присосок, використані для підняття виробу.
Ключові слова
Посилання
- Программное управление станками и промышленными роботами:
Учеб. для ПТУ/В.Л. Косовский, Ю.Г. Козырев, А.Н. Ковшов и др.- 2-е изд. –
М.: Высшая шк., 1989.-272с.: ил.
- Системы программного управления промышленными установками и
робототехническими комплексами: Учебное пособие для вузов/ Б.Г. Коровин,
Г.И. Прокофьев. Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отд-ние, 1990.-352с.: ил.
- Электропневмоавтоматика в производственных процессах: Учеб. пособие:/ Е.В. Пашков, Ю.А.Осинский, А.А.Четверкин; Под ред. Е.В. Пашкова. — 2-е изд., перераб. и доп. — Севастополь: Изд-во СевНТУ, 2003. — 496с., ил.